� ��������� ����� ����������������� ������������� ��������� ������ ��

� ������� ����� ������������ ��������� ����������, ����������� ��������� ����� ����������������� ������������� ��� ������ ��, ������� ��� ���������� ����� � ������������ ������� � ���� ������ ������� �������. � ��������� ������� (�������� ��� ������� $SO(n)+_{\phi}\mathbb{R}^n$) ������������ ����������� ��������� ���� ������ �������� ���� ������ (������� �����������). ������ �������� ����� ������� �������� ��������������� ��������� (����� ���������), ����������� �� ������� �������� ������ ��.